SW교육/햄스터

[햄스터 로봇] 기울기 센서(Z축 센서) 활용

멋쟁이샘 2018. 7. 30. 11:35

  햄스터 로봇에는 3축 가속도 센서가 있습니다. 3축가속도 센서 중에서 x축은 로봇의 정면 방향 이 양수 값이고 뒷면 방향이 음수 값입니다. y축은 왼쪽 방향이 양수 값, 오른쪽 방향이 음수 값이 며, z축은 위쪽 방향이 양수 값, 아래쪽 방향이 음수 값입니다. 각 축에 대한 가속도 값은 'x축 가 속도', 'y축 가속도', 'z축 가속도' 블록을 사용하여 알 수 있습니다. 햄스터봇마다 가속도의 값은 고 정적이지 않기 때문에 프로그램을 구현하기 전에 햄스터봇의 가속도 센서 값을 확인해야 합니다. 프로그램을 실행해 보면 햄스터봇이 센서에 반응하여 잘 움직이기는 하지만 덜덜거리면서 움직이 는 것을 관찰할 수 있습니다. 그 이유는 가속도 센서의 값은 굉장히 민감하게 반응하기 때문에 햄 스터 로봇을 가만히 두어도 값이 계속 바뀌기 때문입니다.